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邓永耀湖南茶陵人。1912年出生于一户贫苦农家。小学毕业后即参加劳动。不久，父母因病相继去世，妹妹给人作了童养媳，从此一人过着孤凄的生活。1927年“马日事变”后，受到共产党人邓有禹的启迪和教育，倾向革命。11月，工农革命军攻克茶陵县城时，开始从事革命活动。
  1928年，加入共产主义青年团。
  1930年，加入中国共产党，并任共青团湘东特委委员。
  7月任茶陵县立列宁高级小学副校长。办学时期，注重培养学生的实际工作能力，带领学生参加支前战斗，为红军部队和地方党、团机关输送了许多骨干。
  1931年，在共青团茶陵县代表大会上，当选为秘书长。后担任茶陵县苏维埃政府总务处长。
  1933年参加红军，任红十七师政治部支部书记。后任红二军团政治部总务处长，红六军团宣传部长。
  1936年7月，调任红四方面军任师政治部主任。参加了长征。
  抗日战争开始后，邓永耀随一二九师渡河东进，走上抗日前线。
  1937年10月，任一二九师骑兵营政委。
  1938年2月，他与夏云廷等一起将师骑兵营恢复为骑兵团，并担任政委职务。在河北曲周县一带，帮助地方党组织成立了县战地动员委员会、县抗日政府和县委。帮助县抗日政府举办了五期军政干部和农民训练班，并亲自到场讲课，共培训了300多名抗日骨干，为曲周县抗日斗争的蓬勃发展、以后成为冀南三地委、三专署、三分区的中心，奠定了坚实的基础。
  7月21日，他与骑兵团副团长梁俊亭率二、三连在邯郸至大名之间的漳河店，设伏鬼子运输车队，经过两个多小时的激战，击毁鬼子汽车二十七辆，击毙鬼子近二百人。他在激战中大腿负伤，坚持不下火线，直到战斗结束。
  邯郸至大名之间的公路是鬼子扩大侵略，输送兵员及战略物资的运输要道，直接威胁冀南地区各县，并威胁着太行山抗日根据地。所以此战的胜利，大灭了日寇的猖狂气焰，大长了我军民的志气，坚定了我军民抗战的信心，扩大并提高了八路军的政治影响。
  7月28日，冀南八路军部队整编，邓永耀调任一二九师东进纵队政治部主任。后他率领东纵二团，抵达永年县境。每到一地，夜宿野外，秋毫无犯，买卖公平。对土匪，逐一加以收服。人民群众对东纵二团刮目相看，无不惊欣。入永年县城，群众夹道欢迎，热情慰问。入城后，邓永耀在多处召开群众大会，宣讲中国共产党的《抗日救国十大纲领》，分析抗战形势，强调抗日统一战线的重大意义。随后，东纵二团的足迹遍布肥乡、曲周、鸡泽、广平、成安、邱县等地。肃清土匪，联络邯郸各阶层爱国力量，吸收抗日爱国的知识青年入伍或者到八路军办的各级培训班、各类学校学习，为抗日培养出新的力量。并对永年县一支土匪武装展开政治军事攻势，活捉土匪头子，收编其部下千余人。同时，参与组建中共永年县委、县抗日民主政府和县大队以及抗日群众组织等一系列工作，为开辟冀南抗日根据地作出了贡献。加快了冀南抗日根据地的建设。领导广大军民开辟了一大片抗日根据地。
  1939年初，日本鬼子对我冀南根据地进行了残酷的“扫荡”，邓永耀率领五分区军民进行反“扫荡”，他两次率部攻打武邑县城，使日伪惶惶不安，增强了抗日军民的信心。
  3月3日，邓永耀带东纵三团一部分，从武邑县徐沙村到西屯村侦察地形，与日军近百人遭遇。为了减少损失，邓永耀命令一部分战士掩护群众转移，一部分战士撤向邓庄村南设伏，自己带领30多名战士担负阻击，将日寇诱入伏击圈。激战中邓永耀被击中头部和腿部，当即昏到在地，苏醒后，急令警卫员： “我不行了，不要管我！叫部队快后撤，我来对付敌人！”说完随即举起手枪向敌射击，后因伤势过重、流血过多，壮烈牺牲，时年27岁。
  刘伯承元帅在追忆他时曾说：“邓永耀同志是伟大的革命者，为了中华民族的解放，牺牲了自己的一切。” 伟大的革命者邓永耀烈士永垂不朽！