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熊姓的来源主要有三大支：姬姓、芈姓和外族。
  第一支出自姬姓。黄帝为少典之子，姬姓，号有熊氏。居于有熊氏之墟，大约在今河南中部的新郑一带。其后裔或以熊为氏。帝尧时期的大臣熊罴，夏朝初后羿的大臣熊髡，均为有熊氏之后。姬姓熊氏的历史至少有4000多年。
  第二支出自芈姓，为黄帝之裔高阳氏颛顼之后。祝融氏吴回之子陆终，陆终第六子季连，为以羊为图腾的芈部落的首领，芈姓之祖。芈部落活动在楚地，今河南滑县地区，故也称楚，所以季连也是楚人的先祖。夏朝时，季连的后裔居于熊山之穴，称穴熊氏。穴熊氏族改奉熊为图腾，活动于有熊氏之墟和熊山之间，地区大约在今河南中部的新郑和郾陵一带。后来穴熊部落进入河南北部的楚丘，今滑县东，改称楚部落。商朝初期，楚部落逐渐发展为国。到了商朝后期，商王武丁（公元前1250－公元前1192年在位）征伐夏朝的残余势力楚、罗、卢等国，迫使楚、罗、卢等向西迁移。楚迁到今陕西渭河流域的荆山，今陕西大荔县东的朝邑，部落改称荆楚，荆楚于商末曾追随周武王讨伐商。到了商朝末，荆楚部落酋长鬻熊曾为周文王之师，被封为楚子，由朝邑之荆山西迁于千阳的楚山和楚水，楚始立国于此。
  在夏朝，罗氏族分自穴熊氏族，以熊为姓，商朝初建立了罗子国，周朝时为楚的属国。公元前690年楚武王灭罗国，罗国子孙遂以国名为氏，或以熊为氏。这支芈姓熊氏的历史至少有4000年。
  西周初，周成王分封异姓诸侯国时，封鬻熊之孙熊绎于荆，为子爵楚国。从此以后，楚人姓熊，很少使用芈姓。楚人之熊姓的历史至少有3100多年。
  楚国立国于公元前1067年，共传45世，于公元前223年被秦国所灭，历时844年，前后共移都10次。周武王灭商后，楚国从陕西商山沿丹水东西下，到河南淅川南，不久南渡汉水迁入湖北保康县的荆山。进入东周，楚国再南迁湖北枝江的丹阳。楚文王时，楚国又沿沮漳河向东南迁到郢，今湖北南部的江陵。春秋末期，楚昭王又北迁国都于湖北钟祥，不久又迁回江陵。到战国后期，楚倾襄王再北迁国都于河南淮阳，此为古陈国之地。到了楚考烈王时，顺颍水向东南进入皖西北的鉅阳古城为楚国都城，即今安徽阜阳西北，最后迁到皖腹地的寿春，今安徽寿县。秦始皇于公元前223年灭楚国，楚国的后代多以熊为姓，这也有2200多年的历史了。
  第三支出自外族。我国的熊姓同其他姓氏一样，不断与其他民族有交流，互有基因在流动。历史上没有发生过大规模的外族改姓熊的事件，但在熊姓聚集区的边缘地区的少数民族中所采用的汉姓熊的现象，反映了融合的存在。主要表现有，西北川甘地区的白马人中的汉姓熊，湘鄂川黔毗邻地的苗族、布依族、瑶族、水族、土家族中的汉姓熊。