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刘姓的起源主要有三大支：祁姓、姬姓和外族的改姓。
  第一支出自祁姓。4000多年前的帝尧初居山东定陶，后迁河北唐县，故号陶唐氏，祁姓。其实陶唐氏是当时活跃在华北地区的一支部落，由于帝尧的丰功伟绩，才使陶唐氏耀眼于后人的史书之中。舜封尧子丹朱为唐侯。夏朝孔甲时，丹朱后裔刘累为夏王驯养龙，有功而封于刘聚，即刘国，所谓的龙其实是一种鳄鱼。刘累后迁于河南鲁山，犹守故封。商朝后期，武丁灭了地在今河南滑县的豕韦古国，更封刘累的后裔为豕韦国君。西周初期改为唐公，以奉尧祀。周成王灭唐，以封弟叔虞，史称唐叔虞。迁唐公于杜，降公爵为伯爵，遂称唐杜氏。古杜国在今陕西长安东北，是神农氏的后裔后土的居地，以杜树为神树，故称杜。至周宣王时，杜伯无罪被杀。其子隰叔逃奔晋国，晋封为士师之官，子孙遂改为士氏。隰叔之曾孙士会曾出使秦国，并居于秦，后又由秦国返回晋国，其次子士轼留在秦国不归，但未赐姓，遂恢复其祖上刘累之姓为刘氏。刘姓再一次出现在历史上，也是刘姓第一次大迁移。从此以后，刘姓族群冲出了长达千年的在夏、商、周三朝天子周边活动的狭小圈子。
  至战国后期，秦国灭了魏国，刘氏宗族随秦军进入魏国都城大梁，即今河南开封。至刘累56世孙刘荣，始徙居沛，即今江苏沛县。刘荣系汉高祖刘邦之祖父，传说刘荣葬于今江西瑞金县大华山铜鼓村。祁姓刘氏至少有4000年的历史。
  第二支出自姬姓。东周时，周顷王封王季子于刘累古封地刘城，史称刘康公，其后有刘氏。这是组成当代刘姓大族的一支重要的派系，称姬姓刘氏。古地在今河南郾师县南之缑氏镇。历经康、定、献、文、桓五世，相继为东周王室卿士，地位颇为显赫。刘国的后代有一支投奔楚国，迁居于河南南召县南部留山一带，后又涉湖南东部之浏水，也称浏阳河，至三国东吴设置浏阳县。姬姓刘氏在周朝十分活跃，其影响和人口均超过祁姓刘氏。进入汉朝后，由于汉高祖刘邦的皇族刘姓的兴盛和威力，姬姓刘氏逐渐湮没无闻，其后人均融入进祁姓刘氏的大族之中，后世已不可分。姬姓刘氏的历史有2600年。
  第三支出自外姓和外族的改姓。刘姓的起源不止以上两大支。汉高祖刘邦赐异姓功臣姓刘，也大大增加了刘姓大族的人口和成分。除此以外，加入刘姓大族的最重要的内容是少数民族的成分。从西汉初期的匈奴贵族内附，南北朝的鲜卑族的进入中原，一直到清朝的满洲八旗汉化，这中间有大量外族人改姓刘姓。华北地区，尤其在河南地区的刘姓含有匈奴、鲜卑人的基因；东北地区的刘姓主要掺和了满族和蒙古族的血液。