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道教哲学由“自然本体论”向“生命本体论”转变，把人提升到宇宙本体的高度，从而确立人的本质、地位和价值。道教认为自然界赋予人以内在的潜在能力（即“本体存在”），通过自我超越，即可达到同宇宙自然界的无限统一，因而“性命双修”的心性学说的建立，是“天人合一”宇宙论的真正完成和实现。
  自南朝至隋唐，随着玄学与重玄学的兴起，形成了重实修和重心性的两大流派。前者以台州上清派南朝陶弘景等为代表，承顾欢“有无相生”之思想，主张“形神合于有”；后者以唐代成玄英等为代表，继玄学“贵无”思想之余绪，主张“形神合于无”。这两种观点至唐代司马承祯把上清派的实修观与重玄学的心性论结合起来，主张“主静去欲，性命双修”，使重玄学的心性论化为具体的道教实践。宋代台州张伯端创立了中国道教南宗，随着南宗“性命双修”心性论理论的形成，才真正达到有机的统一。
  “道气”作为宇宙的“本体”，道教将其引入生命哲学，是因为“道”体现生命的超越性，“气”体现生命的现实性。精气神作为生命哲学的“三元素”，如何体现其“会三归一”呢？即“三元素”虽是相互依存转化，但究竟统一于何种“元素”？台州道教开山祖三国葛玄认为：三者应统一于“神气”。其《五千文经序》云：“静思期真，则众妙感会；内观形影，则神气长存；体洽道德，则万神震伏。”（《三洞珠囊·坐忘精思品》引）葛玄将精气神简化为“神气”，意味着生命的本体与宇宙的本体“道气”更为接近。顾欢亦认为“神之利身，（乃）无中之有”。① 陶弘景在《养性延命录》中指出：“道者，气也；保气则得道，得道则长存。
  神者，精也；保精则神明。精者，血脉之川流，守骨之灵神也。”他认为“形本生精，精生于神”，“故人所以生者，神也；神之所托，形也”；只有“淡然无为”，才能“神气自满”（载《云笈七签》卷三十二）。此即“形神合于有”，代表了道教哲学形神关系的主流。而重玄学家成玄英、李荣等则认为“形神合于无”。如果执滞形神之有，就不能达到“重玄双遣”之境界：“夫有身有神，则有生有死；有生有死，则不可言道。”（李荣《道德真经玄德纂疏》卷三）只有“空其形神”，才能“无生无死”，与道冥契。作为身兼陶弘景上清派养生法和臧玄静重玄学两大学术传统的司马承祯，首次将两者融为一体，形成了“形神合一，性命双修”的心性论。
  第一，坚持了“形神合于有”的生命元气本体论。司马承祯认为“夫气者， 胎之元也，形之本也”；“夫道者，神异之物；灵而有性，虚而无象；随迎不测，影响莫求；不知所以然而然，通生无匮谓之道”（《服气精义论序》）。“道”并非“全无之物”，“气”是“道的几微”状态，因而“道气”化生万物，“通生无匮”，故谓之“胎之元，形之本”。“人生时禀得灵气，精明通悟，学无滞塞，则谓之神；宅神于内，遗照于外，自然异于俗人，则谓之神仙；故神仙亦人也，在于修我虚气，勿为世俗所沦折；遂我自然，勿为邪见所凝滞，则成功矣”（《天隐子·神仙章》）。司马承祯“神仙亦人”（即“形神合一”之人）的思想，如拨云见日，撩开了汉晋以来具有浓厚宿命论色彩的“神仙”面纱，使之“还原”到实实在在的人间；解决了道教理论建设中长期困惑的一个根本性问题，因而具有鲜明的时代特征和深刻的社会意义。他指出，只有形神合一，才能超越生死境界：“道有深力，染易形神；形随道通，与神合一，谓之神人；神性虚融，体无变灭，形与道同，故无生死； 隐则形同于神，显则神同于气。”（《坐忘论·得道》）这种聚气成形，形神合一、超越生死境界的生命元气本体论，正是司马承祯建构“性命双修”心性论的哲学理论基础。
  第二，形成了“坐忘主静；性命双修”的心性论。“道气”属自然本体的论证，“神气”属生命本体的体验。前者属“天道”，后者为“人性”，“心性”正是“天人合一”的“特殊载体”。“形神合一”是从“命功”视角切入，“坐忘主静”是从“性功”视角切入，此为“天人合一”的两方面，两者合一，即为“性命双修”。只有性命双修，才能达到“天人合一”。受佛教“一切众生悉有佛性”的佛性论影响，道教亦援佛入道，提出了“一切众生悉有道性”的道性论。陶弘景佛道双修，其《登真隐诀》指出：“所论一理者，即是一切众生中清净道性。道性者，不有不无，真性常在，所以通之为道。道者有而无形，无而有情，变化不测，通于群生。在人之身为神明，所以为心也。所以教人修道也，教人修道即修心也。” （任继愈《中国道教史》（增订本）第八章引）作为陶弘景四传弟子的司马承祯， 继承了陶弘景和臧玄静等关于道体与心体、道性与心性，修道与修心等如一不二，亦一亦二的道教哲学理论，以及佛教天台宗“止观双运，定慧双修”的佛教哲学思想，在“形神合于有”生命元气本体论的基础上，一是突出了“心为生本” 的主体性。“心者，生之本也，神之处也”；“心者，君主之官，神明出焉”（《服气精义论·五脏论》）；“夫心者，一身之主，百神之帅”（《坐忘论·收心》）。心既是精神的主体，又是万法之根源：“心源是元始，更无无上道。”（《太上升玄消灾护命妙经颂》）二是强调了“道为心本”的相涵性。“源其心体，以道为本”（《坐忘论·收心》）；道是心之灵魂，心是道之载体。只有心与道通，才能心与道一： “要认真空色，回心向己观”；“一心观一切，一切法皆同；若能如斯解，方明智慧通”（《太上升玄消灾护命妙经颂》）。三是明确了“坐忘得道”的双修性。得道不能“重道德之名，轻道德之行”，而是“贵在能行，不在能言”；因而司马承祯提出了“三戒”（简缘、无欲、静心）、“五渐”（斋戒、安处、存想、坐忘、神解）、“七阶” （信敬、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道）的修持理论体系，通过“炼形化气、炼气成神、炼神合道”，以达到“内不觉其一身，外不知乎宇宙，与道冥一”的“坐忘”境界。即通过修性养命，性命双修，以臻于“散一身为万法，混万法于一身， 智照无边，形超靡极”（引文俱见《坐忘论》）；最高境界的精神自我超越，从而发展了陶弘景“修道即修心”的道性论，形成了更高层次的“坐忘主静、性命双修” 的心性论。
  一是心为君论。张伯端认为，明心见性实为内炼的一个关键。其《悟真篇·后序》中说：“欲体至道，莫若明夫本心。故心者道之体也，道者心之用也。”心的本体是不动，但它却主宰着万物。《青华秘文》卷上说：“心者，众妙之理而宰万物也。性在乎是，命在乎是。” 心为神之舍。心与神之间，心是根本，神由心而生。《青华秘文》卷上说： “盖心者，君之位也，以无为而临之，则其所以动者，元神之性耳；以有为临之， 则其所以动者，欲念之性耳。有为者日用之心，无为者金丹（即修道，下同）之用心也。”神藏于心，动则为神。无为之动为元神，有为之动为识神，修道以无为元神为用。
  二是神为主论。修道以炼神为主，自筑基至还虚，均由神主宰。《青华秘文》卷上说：“夫神者，有元神焉，有欲神焉。元神者，乃先天以来一点灵光也； 欲神者，气禀之性也。元神乃先天之性也，形而后有气质之性，善反之则天地之性存焉。”所谓“反之”，即去掉后天禀性，而复先天真性。张伯端为何首重于神呢？《青华秘文》卷上解释说：“神者，精气之主；凝神者，神融于精气也，精气神合而为一，而阳神产矣。”张伯端认为虽先修命，但在修命的过程仍重炼神修性，所谓炼精、炼气，皆以心神为主导。
  三是意为媒论。意指意念活动，是由神发出的。用意念控制精气神调合， 能起到中间媒介作用，故称作“媒”。意念作用贯穿“性命双修”的全过程，《青华秘文》卷上说：“意者，岂特为媒而已，金丹之道自始至终，作用不可离也。意生于心，然心勿驰于意。”《青华秘文》卷中也说：“心者，万化纲维枢纽；必须忘之，而始觅之。忘者，忘（妄）心也；觅者，真心也。但于忘（妄）中生一觅意，即真心也。恍惚之中始见真心，真心既见，就此真心生一真意，加以反光内照，庶百窍备陈，元精吐华矣。” 四是气为用论。元神见则元气生，故气为用。《青华秘文》卷上说：“盖自太极既分，禀得这一点灵光，乃元性也。元性是何物为之，亦气灵凝而灵耳。
  故元性复而元气生。”“元气之生，周流于身，但当于肾府采而用之。”“夫肾府路径直达气穴黄庭者，一也；肾为精府，精至直引精华而用之，二也；周流于他处则难觅，至精府而可识，三也；心气透肾，意下则直至，采之者易为力，四也。”这就是意守丹田，采取元气真阳的原因。
  五是精从气论。神有元神，气有元气，精亦有元精。《青华秘文》卷上说： “盖精依气生，精实肾宫而气融之，故随气而升阳，为铅者此也。精实而元气不生，元阳不见，何益于我哉！元神见而元气生，元气生则元精产。”故精从气，而为修道之用。
  张伯端的心性论中的“心”和“性”的内涵进一步扩容。心既是实体又具有本体的意义。一方面，它是普遍的本质或原则：“心者，众妙之理，而宰万物。
  性在乎是，命在乎是。”另一方面，它又是性的载体：“心者，神（性）之舍也。”性（神）藏于心，性由心而生：“以无为临之，则其所以动者，元神之性耳；以有为临之，则其所以动者，欲念之性耳。”修心就要归复于无为的“元神之性”，去除有为的“欲念之性”。因而张伯端在《悟真篇·自序》中强调说：“欲体至道，莫若明乎本心，心者，道之枢也。”存在于个体身内的“心”与具有普遍意义的宇宙本体“道”在本质上是同一的、相通的，“心”乃体认“道”的关键，通过炼心以求“明乎本心”乃是体认“至道”、展发本性的根本途径。性包括以下几重含义。一是性即是神：“神者，性之别名也。”性（神）统帅着精气：“神者，精气之主。”它实质上是指人的精神意识调控能力。二是性又指人的先天元神，张氏称之为“先天之性”或“元性”；“神者，元性也”；“元神者，先天之性也”。三是性又有道德理性的意义，是一种道德修养的功夫和心理稳定状态。
  张伯端认为：修命和修性并非截然分开的两段工夫，实际上命中有性，性中有命，故性命双修是同步的。《青华秘文·蟾光图论》中说：“方其始也，以命而取性，性全矣，又以性安命，此是性命天机括处，所谓性命双修者，此之谓也。”这就是说，修命之际，当以命取性；修性之际，又以性安命。张伯端性命双修的奥旨，尽在于此。张伯端“性命双修”的心性理论不仅为道教哲学的心性学奠定了基础，而且对理学的人性论产生过重要影响。