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肃宗宝应元年（762年），安史之乱已平定，而吐蕃贵族却已陷陇右河西，返回西域的道路被阻，因而西域军无法遣返，只能继续留在内地，为国出力。
  征集的西域各族军队，初入中原时以镇西、北庭行营名义组编成军，所以始初几个行营节度使如李嗣业、荔非元礼、李若幽、白孝德都在行营节度使之上冠以“镇西、北庭”之名，后来由于形势的发展，一度曾把四镇、北庭之兵分开来属，所以马璘就称镇西节度使，表明他只带四镇所辖之兵；标出北庭者，表明仅辖北庭之兵，甚至无四镇、北庭之名者也统有西域军，必须探源究实，才能知其脉络。《通鉴》卷224称：唐代宗大历三年（768年）十二月：“四镇、北庭兵远赴中原之难，久羁旅，数迁徙，四镇历汴、虢、凤翔，北庭历怀、绛、鄜，然后至邠，颇积劳弊，及徙泾州，众皆怨诽。”从这可知四镇兵主要是在河南及陕西虢县凤翔一带；北庭兵主要是在河南怀州，山西绛州，陕西鄜州、邠州一带，然后都集中到泾州。如此分明以后，方可知四镇、北庭军在反对吐蕃贵族斗争中的战绩。
  代宗广德元年（763年）七月起，吐蕃贵族军入大震关，陷兰、廓、河、鄯、、岷民、秦、成、渭等州，这时河西形势危急，所以镇西节度使马璘带安西兵前往救援。十月间，吐蕃大入寇，一度占领唐京长安。当时统带北庭兵的鄜延节度使（治坊州）白孝德在节度判官段秀实的指陈下，即引兵赴难，南趋京畿。与郭子仪统率的蒲、陕、商、华地区唐军合势进击，使长安城中的吐蕃占领者不得安宁，只好迅速退出长安。王甫却乘乱之机，谋图不轨，郭子仪即令屯兵畿县的白孝德和那宁节度使张蕴琦迅速进入长安城中，除暴安良，人民遂安。可见北庭兵在收复长安的战斗中立了大功。
  镇西节度使马璘远在河西救援时，远闻代宗帝逃往陕州，长安不守的危急形势，就急速选“精骑千余自河西入赴难；转斗至凤翔，值吐蕃围城，璘帅众持满外向，突入城中，不解甲，背城出战，单骑先士卒奋击，俘斩千计而归。明日，虏复迫城请战，璘开悬门以待之，虏引退，曰：‘此将军不惜死，宜避之’遂去，居于原、会、成、渭之地”①。这个叙述不仅表现马璘的英勇善战，也反映了平定安史之乱后，四镇兵在马璘的带领下曾被调往河西平乱，今又返回凤翔抗击吐蕃贵族的侵扰，又一次立了功。
  当广德二年（764年）九月仆固怀恩举引吐蕃、回纥兵反唐时，已调任为邠宁节度使的白孝德，又在郭子仪的指挥下带领北庭兵击溃了吐蕃，据《考异》所引《实录》称：“癸巳，孝德败吐蕃一千余众于宜禄，生擒番将数人。”十月，怀恩引回纥、吐蕃军至那州时，白孝德朔方兵马使郭晞又闭城坚守，使敌人不得逞。
  代宗永泰元年（765年）九月，仆固怀恩诱回纥、吐蕃、吐谷浑、党项、奴刺数十万众俱入寇，郭子仪即奏称：“虏皆骑兵，其来如飞，不可易也，请使诸道节度使凤翔李抱玉、滑濮李光庭、那宁白孝德、镇西马璘、河南郝庭玉、淮西李忠臣各出兵以扼其冲要。上从之，诸道都不时出兵。”②吐蕃至那州，白孝德婴城自守。吐蕃十万众继续东窜，京城告急。即行加强长安周围防御，并调马璘镇西兵屯便桥，在将士同心抗击下，又击走了吐蕃大军。
  代宗大历元年（766年）二月即以四镇、北庭行营节度使马璘兼邠宁节度使，以段秀实为三使都虞侯（三使指四镇、北庭、邪宁——引者），到这时四镇和北庭所统西域军已汇集一起，归马璘统率。代宗大历三年（768年）八月“壬戌，吐蕃十万众寇灵武。丁卯，吐蕃尚赞摩二万众寇那州，京师戒严；邠宁节度使马璘击破之”①。由于邠、宁、庆三州是长安西北要冲，战略地位十分重要，吐蕃贵族经常进攻这里，因而据《段公别传》称：“马公恳奏，请以邠、宁、庆三州让副元帅子仪，令以朔方、河中之军镇之，自帅四镇、北庭之众，迁赴泾州，将以拓西境，代宗壮而许之。十二月二日，朝迁以马公为泾原节度使。”②所以到代宗大历三年（768年）十二月又改调为泾原节度使，四镇、北庭的西域军也由那宁地区调往泾州驻防。
  可是有些西域军不愿迁往泾州，原因是“始居那州，甫营耕桑，有地著之安”③。所以刀斧兵马使王童之阴谋作乱，反对此事，被段秀实侦知后，事未发，即行捕斩童之及其党八人，并下令：“后徙者族，流言者刑！”④遂徙往泾州。当时的泾原节度使驻地即今甘肃泾州县和宁夏回族自治区固原县。
  代宗大历五年（770年）夏四月，庚子，“原节度使马璘屡诉本镇荒残，无以赡军，上讽李抱玉以郑、颍二州让之；乙巳以璘兼郑颍节度使”⑤。至大历八年（773年）冬十月，甲辰，吐蕃以十万众寇泾、那。甲子，马璘与吐蕃军战于泾州城西盐仓，败绩。璘为虏所隔，入晚未及返营。段秀实乃尽发城中兵陈于东原，且收散失，做好战斗准备，吐蕃知已有备，稍却。深夜，马璘也返营了。然后择机出精兵袭虏辎重于潘原，杀数千人，虏遂遁走。
  大历九年（774年）五月“泾原节度使马璘来朝”。丙寅“加马尚书左仆射，知省事。璘讽将士进状求宰相，故有是授”⑥。
  大历九年（774年）秋七月，甲辰，“命郭子仪、李抱玉、马璘、朱泚分统诸道防秋之兵”⑦。大历十年（775年）九月，吐蕃寇泾州。泾原节度使马璘破亡于平凉北的百里城⑧。
  大历十一年（776年）泾原节度使马璘疾亟，以行军司马段秀实知节度事，付以后事。秀实严兵以备非常，丙申，璘薨。军中奔哭者数千人⑨。
  大历十二年（777年）春正月，甲寅朔，辛酉。“以四镇、北庭、泾原节度副使，知节度事，张掖郡王段秀实为泾州刺史，兼御史大夫，充本州团练使。”⑩
  大历十二年九月辛酉，“以四镇、北庭行营兼泾原、郑颖节度副使段秀实为节度使。秀实军令简约，有威惠，奉身清俭，室无姬妾，非公会，未尝饮酒听乐”⑪。
  大历十三年（778年）九月，庚午，“吐蕃万骑下青石岭，逼泾州，诏郭子仪、朱泚与段秀实共却之”⑫。
  段秀实长期和西域军在一起，在未任四镇、北庭行营节度使之前就治军严格，刚正不阿，不畏权贵。任节度使以后，更加团结各族战士，纪律严明，抗击各种敌人，为人民所敬，为战士所爱。因而当德宗建中元年（780年）二月杨炎独揽大权后，决定发两京关内丁夫往内蒙河套南岸丰州浚挖陵阳渠以兴屯田，专派人至段秀实处征求意见，“秀实以为今边备尚虚，未宜兴事以召寇”①。杨炎得知与己意相忤，甚怒，即撤掉他节度使职务，改调为司农卿，并即以邠宁节度使李怀光兼四镇、北庭行营、泾原节度使，强令移军原州（今固原县），以四镇、北庭留后刘文喜为别驾。
  这个消息被驻守泾州的四镇、北庭将士听到后，群情哗然，愤然指陈：“‘吾属为国家西门之屏十余年矣。始居邠州，甫营耕桑，有地著之安。徙屯泾州，披荆榛，立军府，坐席未暖，又投入塞外。吾属何罪而至此乎？’李怀光始为邠州帅即诛温儒雅等，军令严峻，及兼泾原，诸将皆惧曰：‘彼五将何罪而戮？今又来此，吾属能无忧乎？’刘文喜因众心不安，据泾州不受诏。上疏复求段秀实为帅。不则朱泚。”②随即以朱泚兼四镇、北庭行营、泾原节度使，代李怀光。
  刘文喜仍不奉诏，欲自邀旌节，公元780年夏4月，据泾州叛，并遣其子质于吐蕃以求援，唐廷即命朱泚、李怀光往讨，并助以神策军使张巨济的两千禁兵。但泾州虽被包围，却久攻不下，最后刘文喜为其将刘海宾枭首后才降服，而迁往原州的计划也未能实行。
  建中元年（780年）八月，“加卢龙、陇右，泾原节度使朱泚兼中书令。卢龙、陇右节度如故。以舒王谟为四镇、北庭行军（胡三省注，行军当做行营）泾原节度如故。以泾州牙前兵马使河中姚令言为留后。谟，邈之子也，早孤，上子之（胡三省注：邈、代宗子，大历八年薨）”③。封建统治者常为一己私利所蒙蔽，谁能投其所好，就重用谁，安史之乱的余痛犹在，却又在一步步培养另一个野心家朱泚，日益提高其权位，把四镇、北庭的西域军也拨归他指挥，终于酿成了新的叛乱。