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公出于姬姓。春秋后期，鲁国朝政落入季孙氏、孟孙氏、叔孙氏三大臣手中，鲁君成为傀儡，反而要看他们的脸色行事。后来执政的季孙氏内部发生争斗，鲁昭公便同儿子公衍、公为联合一批反对派去攻打季氏。叔孙氏和孟孙氏知道季孙氏这棵大树一倒，他们在鲁国也站不住脚，便出兵支援季孙氏。又由于季孙氏已三代执掌国政，实行了不少收买人心的政策,颇得民众拥护。孟、叔两家一出兵，季氏立即占了上风。鲁昭公失败，带着公衍、公为逃到齐国，后来老死于此。公衍、公为的后代也就以公为姓了。
  学者认为，公姓是以爵为氏。《左传》、《通志•氏族略》介绍说，春秋战国时期，贵族爵位为“公”者不少，这就造成了众多的“公"姓。例如：鲁国昭公的王位传给其弟姬宋，是为鲁定公。
  于是定公将鲁昭公的两个儿子衍、为，都封公爵，世称公衍、公为，其子孙遂姓“公称为公族的还有——鲁国（姬姓，31氏）：公山、公之、公父、公冉、公务、公甲、公石、公羊、公西、公何、公冶、公巫、公宜、公若、公林、公坚、公肩、公思、公施、公夏、公祖、公索、公为、公华、公慎、公鉏、公宾、公仪、公输、公敛、公襄；卫国（姬姓，6氏）：公上、公叔、公孟、公析、公南、公荆；晋国（姬姓，5氏）：公仇、公行、公成、公师、公族；郑国（姬姓，2氏）：公文、公德；滕国（姬姓，1氏）：公丘；韩国（姬姓，1氏）：公仲。此外还有异国亦有称公族的（王公之子，即公子），齐国（姜姓，5氏）：公牛、公玉、公牵、公干、公旗；秦国（嬴姓，3氏）：公车、公金、公乘；楚国（芈姓，3氏）：公房、公都、公建；宋国（子姓，1氏）：公牛；陈国（妫姓，1氏）：公良。这些复姓，后来有些就简化为“公” 了。
  公姓名人，汉代有公俭，明代有太什卿公勉仁、工部郎潞安太守公奎跻、礼部侍郎公鼐、孝子公綖等。