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于姓也作邪姓，源于西周王族。史称周武王封第3子邦叔于邘（今河南泌阳西北邢台镇），子孙以国为姓，称“邘”氏。后因“邘”与“于”同音通用，就有人把“邢”字的“邑”旁去掉，姓“于”。这支于姓人是于姓的正宗。另外，据某些于姓谱书记载，两晋十六国时，居住在东海郡〈今山东郯城）的于姓人有随鲜卑拓跋部北迁、遵从鲜卑习俗、改姓勿忸于氏的。直到拓跋部建立北魏，这支已经改姓的勿忸于姓人又跟随大批鲜卑人南下，到孝文帝时期，随例恢复了原来的姓氏。
  唐时，有一支复姓淳于氏改姓了于氏。相传淳于姓的远祖为炎帝，两周时被分封在淳于（今山东安丘），奉祀炎帝香火，这批人便以地名为姓氏，姓淳于。唐代中叶，亦即公元806年期间，宪宗李纯继位，因淳于姓的“淳”字与宪宗名中的“纯”字同音，为了避讳，于是省略了 “淳”字，单姓一个“于气这样，在于姓人中，又添加进了由复姓“淳于”改姓过来的人。
  上述三支于姓人在发展中形成了各自的名门望族。邘叔的后代知名于东海郡，便以“东海”为郡望。鲜卑勿忸于氏贵显于北魏的洛阳，洛阳古称河南郡河南县，他们便以“河南”为郡望。出自“淳于”的于姓人，则以原来姓氏的“河内”为郡望。
  于姓的三支人都为于姓的发展作出过贡献。今天，于姓所以能有较多的人口和比较广泛的分布，以及在当代大姓中排名第28位，都是三支于姓人共同努力的结果，于姓中，西汉廷尉于定国，东汉名将于禁，北魏殿中尚书于洛拔、征北将军于劲，隋朝江南行军总管于仲文，唐朝工部尚书于硕、东海郡公于休烈、太子太师于志宁，元朝兵部侍郎于钦，明朝兵部尚书于谦、监察御史于敬，清朝直隶总督于成龙、江苏巡抚于准，以及现当代人于眉、于方舟、于学忠、于光远等人，都是于姓名人。