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汉、晋、唐及五代
  汉代，郡设都尉执掌军队。阳朔元年（前24），会稽东部都尉自章安（今临海）移驻鄞县，旋迁句章，是为宁波驻有较高军事机构之始。后复迁章安。
  东晋隆安五年（401）春，刘牢之抗击孙恩农民军，在三江口附近筑筱墙营垒屯兵，宁波平原腹地驻军始于此。
  唐代驻军据城防守。长庆元年（821），刺史韩察筑明州子城（后为内城）。乾宁五年（898），刺史黄晟筑明州罗城（子城、罗城详见第四编“宁波古城”），组成城、郭、池一体的防御工事。其时，有远射兵器弓箭、弩，格斗兵器铁制刀、枪（矛）、棒，防护装具铠甲、盾牌等。天祐元年（904），明州为望海军节度，实行军政一体。
  五代后梁开平三年（909），吴越王钱镠升明州为望海军。由望海军节度使领军政。
  宋代
  建隆元年（960）改望海军为奉国军，以节度使统辖军政。太平兴国三年（978）五月，吴越王献其地13州1军及11.5万兵甲归宋。自此，文臣知军州事，奉国军节度兼观察处置等使，遥领明州。宋初，州郡只驻地方部队厢军，明州城有厢军的江桥院、碇手、采造等机构。其时，皇家守备部队禁军只驻京畿或三边重地。庆历年间（1041—1048），禁军设宣毅指挥，共288个指挥（指挥为宋兵基本序列），其中1个指挥驻明州。嘉祐年间（1056—1063），改宣毅为威果指挥，自治平至熙宁（1064—1077），禁军总额虽有裁减，但明州驻军如旧。元丰年间（1078—1085）又升雄节指挥。宝庆二年（1226），驻明州城禁军共有5个指挥，编制总兵力2330人，实驻1490人。
  熙宁年间（1068—1077）,宋两浙路厢军初属步军崇节指挥，共51个指挥，其中驻明州有船场、采造、江桥院，时称“崇节三指挥”（宝庆《四明志》）。至宝庆二年（1226）,驻明州厢军共9个指挥，其中7个指挥额定编制总兵力2377人，实驻1299人。
  宋在明州置路分都监，管辖本路禁、厢军屯戍、边防和训练等事项，下设8个部门12名军官，分别为驻泊兵马都监、添差兵马监押、兵马监押、押队、准备差使各1员，指使5员，均由禁军和厢军军官担任。
  宋室南渡后，明州成为京城临安的海防藩篱，绍兴二年（1132）置明州水军于定海（今镇海）以扼海道，至十一年（1141）撤销。三十一年（1161）金人寇边，宋廷在明州城下复驻殿司水军2000名。隆兴元年（1163）,海盗朱百五犯事，户部侍郎赵子浦带沿海制置司知明州，领殿司水军以进剿。次年事平，明州驻军陆续调防，赵子浦以“明州密迩行都，以水陆控扼事体非轻”奏请留水军，并新招水军1000名，自此明州驻水军3000名。乾道七年（1171）,林文调任明州水军统制，自福建带来水军1000名。至此,驻明州水军共4000名，时称军义兵或吐浑兵。
  明州水军军官设统制、统领各1名，下辖正将、副将、准备将各3名。水军分22队，分别隶属3将。
  元代
  至元十二年（1275），元兵攻占临安后东下，南宋沿海制置使赵孟传等带庆元（明州）全部守军在车厩投降元兵，元兵遂进驻庆元。初，浙东只在越州建立总裁七郡的军政合一机构宣慰司。十四年（1277），任命擅长水战的哈喇䚟为沿海经略使兼左副都元帅，与刘万户一起在庆元城设立元帅府，屯戍海口，镇守沿海，管辖范围南至福建、北至许浦，并督造海船千艘准备征伐日本。征伐失败后，于至元二十二年（1285）罢都元帅府，改为沿海万户府。大德六年（1302），温州宣慰使升为浙东道宣慰司都元帅府。次年，因“明（州）据沿海要害，扼制日本诸番”（况逵《都元帅题名记》），由温州移驻庆元，“七郡兵民之政，悉隶总裁”，都元帅均由朝廷命官担任。
  庆元原驻有沿海翼万户府军。至大二年（1309），浙江行省向枢密院请示，拟将庆元、台州沿海万户府新附军往陆路镇守，请示蕲县和宿州两个翼的万户府汉军移驻沿海。枢密院以为祖制置兵皆相地制宜，水陆兵不可轻动，不如从沿海万户府抽1/3与蕲县万户府上汉军配合镇守。至大四年（1311），调蕲县翼万户府军由绍兴移驻庆元，总兵力在7000名以上。其后，原驻庆元的沿海翼万户府于皇庆二年（1313）移驻婺州。
  元代又在鄞县设海运千户所，配达鲁花赤1员、千户所2员、副千户所3员。
  至正十一年（1351）六月，为征讨方国珍军，江浙左丞孛罗帖木儿带兵驻庆元。次年，都元帅纳麟哈喇为防备方国珍，重筑元初被毁城池，周18里，高1丈8尺，置东渡、灵桥、长春、望京、永丰、和义6门。冷兵器、火器并用，以标枪、强弓长箭、火炮、铜火铳等为主。十四年（1354）设浙江元帅府于庆元。方军逼城，纳麟哈喇不能敌，开城纳，庆元遂为方国珍军割据。十六年（1356）三月，方国珍降元，封海道运粮万户，驻军于鄞，拥兵自如，元廷无法约束。十八年（1358），元廷授方国珍为江浙左丞，方军设军政于鄞（子城内），割据庆元、台、温三郡。廿七年（1367）十一月，朱元璋派汤和率军越曹娥，入车厩，直逼庆元，方国珍使部属迎战汤和。初九，方国珍军溃退下海，汤和军进驻庆元。
  明代
  洪武元年（1368），全国边海防推行卫、所制，设明州卫指挥使于明州城，命驸马王恭为指挥使镇守，下辖5个千户所。次年，指挥陆龄收集方国珍军散兵并金、衢等处官兵，扩编为10个千户所。十四年（1381）改明州卫为宁波卫，设宁波卫指挥使司。至二十年（1387），宁波府内共设宁波、定海、观海、昌国4个卫。宁波卫在中所、后所基础上纠民丁补建左、右、前3个所。同时，从上年汤和遣往内地的秀、兰、岱、剑、金塘五岛居民中征集水军5个所。二十五年（1392），调水军于直隶龙江右卫，宁波卫仍以5个千户所编制，每所辖10个百户。
  宁波卫初期共有旗军5600名，每10旗军另设什长（又称小旗）1名，50人另设总旗1名。以此编伍，共有总旗100名、什长500名、军人5000名，散驻于城四隅共47处，有营房6300间。此夕卜，有运粮军3178名.达旗军98名，屯军100名，屯田12顷。其后因无战事，兵员缺额日益增多。至嘉靖年间（1522—1566）倭寇犯境时，仅存原编制1/5左右。
  嘉靖年间，倭寇患起，浙江巡视海道设宁绍海道标营驻城内。其时先设东君子营，兵额500名，由中军守备1名总率，百总5名分领，守县城六门及出汛大嵩所。万历年间（1573-1619），又设西君子营，兵额400名，由中军把总、百总4名分领，出汛穿山所。
  从洪武六年（1373）明州卫指挥冯林修府城，几经修葺，至嘉靖间，府城墙高2.5丈，址广2.2丈，面1.5丈，周2216丈，延袤18里，辟东灵桥、东渡门、南长春门、西望京门、北永丰门、东北和义门6门，设吊桥于西南门。建敌楼46座、雉垛3564个、警铺65个。城壕自北至南2487丈。城内置军器局、火药局、军储库、粮仓、演武场。武器装备主要有枪、炮、地雷、水雷爆炸器；弓、刀、箭、铳箭、盔甲、铜牌等冷兵器，八桨、十桨海船。
  请代（至鸦片减争）
  顺治三年（1646），郵地士绅起兵抗清，“凡原设营兵防军俱隶之”（孙静庵《明遗臣录》），其后随南明鲁王部军撤走。6月，清兵占领宁波城，设总兵于定海，以1名副将率部镇守鄭县，照明制仍设分巡海道标营。其时，南明余军常活动于浙东沿海。
  顺治十六年（1659）冬，浙江提督大臣（从一品）移镇宁波府，分巡海道的西君子营撤销。康熙元年（1662），东君子营撤销。次年，设水师提督驻府城，原提督改陆师移驻绍兴。七年（1668），因海氛渐宁，撤销水师提督，水师提标后营改为陆路营驻防宁波府，称宁波城守营。
  驻军官兵原额。宁波城守营设游击（从三品）1名、中军守备（正五品）1名、千总（正六品）2名、把总（正七品）4名，兵丁730名，其中马战兵80名、步战兵139名、守兵511名。至康熙年间（1662—1722），宁波城守营兵丁减为641名。雍正年间（1723—1735），宁波城守营增外委千总1名、外委把总3名、兵丁634名。府城谯楼前设急递总铺，分东西南三路达城外诸铺。
  城内分兵驻防。顺治十五年（1658），提督田雄重修雉堞、城门、敌楼，拓高增厚。康熙十三年（1674），提督李显祖重建窝铺、敌楼，沿城外壕边筑垒。城内设军器局、火药局。配置红衣炮、西洋炮、行营炮、百子炮等火炮近1000门，马枪、排枪、刀、斧、叉、矛等冷兵器及哨船。
  附：清代外国军队入境与驻扎
  乾隆二十五年（1760）,1艘英船到宁波港,装备红衣铁炮6门、鸟枪8支。同年6月，英船“荷达奈斯”号抵宁波港，装备大炮20门、鸟枪40支、刀30把、火药4担、铁弹200发。
  道光十二年（1832）,英侦察船“阿美士德”号（theshipLordAmherst）到达甬江口，船长林赛乘小船到城区，要求贸易。
  道光二十年（1840）7月10日，英海陆联军封锁甬江口，联军司令乔•懿律乘小艇到县城。
  道光二十一年（1841）10月，英国东印度舰队进攻镇海，镇海前线调集狼山镇、衢州镇等部标兵3600余人，宁波知府邓廷彩率城防守军驻梅墟。10日（农历八月二十七日），英国东印度舰队所属第18皇家爱尔兰联队、第26苏格兰来复枪联队及孟加拉工兵等海、步炮、工兵共2475人分坐11艘船舰，攻陷镇海。镇海失守后，宁波城内两个提标营溃散。13日，700名士兵分坐7艘船注：道光二十四年（1844）左营改水师后，其水兵数因无考，仍加在步兵内。舰进入宁波城区，英军占领宁波。
  次年5月7日，英军2100人分乘11艘船舰撤出宁波去乍浦。清兵复回。
  道光二十三年（1843）12月19日，英驻宁波领事罗伯聃率兵舰到宁波，开设领事馆。
  同治元年（1862）5月，为进攻太平军，英国驻华海军司令何伯派乐德克率部驻宁波港，其时参战的英军有军舰“战斗”号、“斑鸠”号、“强健”号、“红鹰”号4艘，水兵300余人，由“战斗”号舰长嗟乐德克统领;法舰有“明星”号、“孔夫子”号2艘，由“明星”号舰长耿尼统领。