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秦二世元年（前２０９）七月，在泗水郡蕲县大泽乡（今安徽宿县），一队被征发戍守渔阳（今北京市密云县）的戍卒，因连日大雨，无法行军，已经不能按期赶到渔阳了。按照秦朝的法律，误期当斩，队长陈胜与吴广在分析了“天下苦秦久矣”的形势后，率众戍卒伐木为兵，揭竿为旗，揭开了中国历史上第一次农民大起义的序幕。
  时被秦始皇废为“闽君”的驺摇，与其族亲无诸、织等，亦闻风而动，率领东瓯与闽越子弟兵加入了鄱阳（今江西）令吴芮的抗秦队伍。《史记·东越列传》载：“闽越王无诸及越东海王摇者，其先皆越王勾践之后也，姓驺氏。秦已并天下，皆废为君长，以其地为闽中郡。及诸侯畔秦，无诸、摇率越归鄱阳令吴芮， 所谓‘鄱君’者也，从诸侯灭秦。” 鄱阳令吴芮，江西余干《吴氏宗谱》载吴芮是吴泰伯的第廿九世孙。后勾践灭吴，吴王后裔四处流散，有以国为氏。战国末，夫差六世孙吴申，事楚考烈王、因谏封春申君，谪居江西余干邓墩之五彩山，是为余干吴氏始迁祖。吴申子即吴芮。据《汉书》卷三十四《吴芮传》载： 吴芮，秦时番（鄱）阳令也，甚得江湖间民心，号曰番君。天下之初叛秦也，黥布归芮，芮妻之，因率越人举兵以应诸侯。沛公攻南阳，乃遇芮之将梅"，与偕攻析、郦，降之。及项羽相王，以芮率百越佐诸侯，从入关，故立芮为衡山王，都邾。其将梅"功多，封十万户，为列侯。项籍死，上以" 有功，从入武关，故德芮，徙为长沙王，都临湘，一年薨，谥曰文王，子成王臣嗣。薨，子哀王回嗣。薨，子共王右嗣。薨，子靖王差嗣。孝文后七年薨，无子，国除。初，文王芮，高祖贤之，制诏御史：“长沙王忠，其定著令。” 至孝惠、高后时，封芮庶子二人为列侯，传国数世绝。
  陈胜、吴广起义时，吴芮为鄱阳令，深得江湖民心。故号“番（鄱）君”。黥（英）布来归，吴芮不仅接纳黥（英）布，而且还以女妻之。闽君驺摇、无诸等率越兵投奔吴芮，吴芮即聚“百越之兵”，共同起事灭秦。灭秦后，项羽封吴芮为衡山王。《史记·项羽本纪》：“鄱君吴芮率百越佐诸侯，又从入关，故立芮为衡山王，都邾。”未几，项羽又“侵夺其地”，吴芮又降为“番（鄱）君”。
  因楚国名将项燕曾败越，使越人逃离故土会稽，而避向东瓯与闽越。闽君驺摇、无诸等起兵佐项羽灭秦后，项羽怕闽君驺摇、无诸等封王强大后，会像他们祖先勾践一样，通过“卧薪尝胆、自强不息”的精神，最后会危及西楚霸王的统治地位，遂不封王。正如《史记·东越列传》所说“当是之时，项籍主命，弗王，以故不附楚”。
  于是驺摇、无诸等又从吴芮“率越人佐汉”灭楚，《史记·高祖功臣侯年表第六》载时驺摇、无诸“以越队将从破秦入汉，定三秦，以都尉击项羽，侯千八百户”。在灭秦时，驺摇、无诸以“越队将”的身份参加灭秦。据明代区大任《百越先贤传》卷一《梅#传》载：“百越已衅秦，推雄杰为长，遂长#。下令举兵，户出壮士一人，领以户将，使合传、胡害将之；战则编为什伍，领以队将，使（驺）摇、毋余（无诸）将之；统其众归（吴）芮。”①因吴芮率领百越之兵，此“队将”，即上述“越队将”。
  而灭楚时，驺摇、无诸已经是封食“千八百户”的“千户侯”了。驺摇、无诸参与了刘邦与项羽长达四年的“楚汉相争”，逐鹿中原，平定三秦，统一关中，并引兵垓下，协同彭越、韩信、黥布诸路大军，取得“楚汉相争”关键性决战“垓下之战”的胜利。
  由于驺摇、无诸的平秦佐汉功绩，汉高祖于五年（前２０２）二月、六年（前２０１）三月，相继封无诸为闽越王，封驺摇为齐信侯于海阳。《史记·高祖功臣侯年表第六》载：“（汉高祖）六年三月庚子，（封）齐信侯摇、毋（无）余（诸）。
  （《史记索隐》：毋（无）余（诸），东越之族也）。”《史记索隐》认为海阳在南越： “海阳亦南越县，《（汉书）·地理志》阙。”《广东通志》卷四十四《人物志》（四库全书本）载：“汉高帝以二都尉皆击项籍有功，复封胡害为贯侯，（驺摇）、毋余（无诸）为海阳（齐信）侯。”据学者考证，多认为海阳即今广东揭阳市。
  汉高祖平定天下后，封吴芮为长沙王。《资治通鉴》（卷十一）载（汉高祖） 诏曰：“故衡山王吴芮，从百粤之兵，佐诸侯、诛暴秦，有大功。诸侯立以为王， 项羽侵夺之地，谓之番君。其以芮为长沙王。” 据《汉书·吴芮传》，吴芮卒于汉高祖六年（前２０１）：“（吴芮）徙为长沙王， 都临湘，一年薨。”但《史记·高祖本纪》却载吴芮与淮南王黥布、梁王彭越、燕王卢绾等七王于汉高祖十年（前１９７）十月同朝长乐宫：“（汉高祖）十年（前１９７）十月，淮南王黥布、梁王彭越、燕王卢绾、荆王刘贾、楚王刘交、齐王刘肥、长沙王吴芮，皆来朝长乐宫。”显然，《汉书·吴芮传》有误。
  刘邦晚年曾有白马之盟：“非刘氏而王，天下共击之。”（《史记·吕太后本纪》）但限于汉初“鞭长莫及”的国力，汉高祖和汉惠帝对远在数千里之外的东瓯与闽越，仍是心有余而力不足，只能“汉承秦制”，继续实行“羁縻政策”。《史记·东越列传》：“汉五年（前２０２），复立无诸为闽越王，王闽中故地，都东冶。
  孝惠三年（前１９２），举高帝时越功，曰：闽君摇功多，其民便附。乃立摇为东海王，都东瓯，世俗号为‘东瓯王’。”《资治通鉴》（卷十一）亦载：“故粤王无诸，世奉粤祀。秦侵夺其地，使其社稷不得血食，诸侯伐秦，无诸身帅闽中兵，以佐灭秦。项羽废而弗立，今以为闽粤王，王闽中地。” 为了防止东越与南越联合，形成“尾大不掉”之势。汉高祖特意采取“分而治之”的策略，于汉高祖十一年（前１９６）五月，以“粤人之俗，好相攻击”，赵陀对稳定南方粤人“相攻击之俗益止，俱赖其力”为由，特封赵陀为南越王，都番禺（今广州）。
  汉高祖十二年（前１９５）春二月，也是刘邦逝世前的三个月，尚不忘东南越地的稳定，在闽越与南越之间，特地加封了南海王国，以南武侯织亦为越王勾践之后，并“佐汉有功”，封为南海王（都城在闽西龙岩武平县）：“南武侯织，亦粤（越）之世也，立以为南海王。”（《汉书·高帝纪下》）刘邦此举可谓一箭双雕： 一是便于制约和分散南越王的势力；二是也可以分散闽越王的势力；从而达到“分而治之”的目的。
  驺摇、无诸通过“平秦、佐汉、灭楚”，终于实现了“复国封王”的夙愿。驺摇立东瓯都城于今台州温岭大溪（详见本书《东瓯都城考》），无诸立闽越都城于今福州。从此，东瓯（东海）、闽越、南海、南越，进入汉初“两越（东、南越）四国” 的鼎立时期。