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北京最早称为蓟，早在三千多年前就有了蓟城，春秋早期为燕国国都，秦统一后置蓟县。汉以后称幽州。隋称涿郡，设郡治。为征战 高丽，朝廷征调江淮各郡县船只数千艘，将黄河岸边国储的粮米运往涿郡，日夜兼程，帆檣千里，总数为一千多万担（约十亿斤）。
  唐朝建立，隋朝镇守北京的总管罗光举地归降，隋王朝储存的大批粮米、军资为涿郡的繁荣奠定了物质基础。唐代将北京称“幽 州”，靠大运河继续往北京运送粮米及百物。北京很快发展成北方最大的商品集散地，军事上升为大都督府，为全国五大都督府之一。
  辽代将幽州改为陪都，称南京，后称燕京，与宋对峙。辽主肖太后主持疏浚东南河（今蓟运河），将松辽平原的粮米经滦河或海道运往燕京。1105年，辽宋议和，双方加强贸易往来，燕京仍保持了隋唐以来北方最大的贸易中心地位。
  金灭辽之后，于1151年改筑燕京城，1153年改燕京为中都。中都是仿宋都汴京（开封）规制营建的，规模比燕京大。外城周长三十七里半，四面各开三门；外城内建宫城，周长九里。内建宫殿九重三十六殿。宫城正中建皇城。城外建皇家禁苑三座（西苑、北苑、南苑）。金海陵王还在房山营建了离宫——盘宁宫，园陵十组，迁葬其十世先人。
  中都新建宫苑所需建筑材料，一部分来自中山府定州，一部分拆取宋朝的汴京开封旧殿。维持上述工程所需的粮食百物，主要来自冀、鲁、豫平原诸州县，靠运河运至中都。
  中都是北京发展史上的重大转折点，元、明、清三朝都是以金中都为基础建起元大都和北京城的。
  元代以中都北宫为中心，规划营建大都，从至元四年（1267年）始，到至元二十九年基本完工，历时二十五年。大都外城周长六十里，比金代中都几乎大一倍；外城内筑皇城，周长二十里，皇城内筑宫城，周长七里。另建很多庙宇、道观、寺塔、园林，如孔庙、国子监、清真寺、广寒殿、碧云寺等。如此浩大的工程所需砖石木料，百万人所食粮米，无不仰给于大运河从江南、江淮地区浮运至大都。
  大都建成后，仅四十年，城市人口即由四十万增加到一百万。大批中亚、西亚、东欧、南欧、阿拉伯人移居中国，其中大部分居住在大都城里或都城附近。单是俄罗斯人就有一万多。随之各国宗教也传到中国。罗马教堂派来百名牧师传播天主教，在大都城内建起四座教堂，蒙古贵族一批批拜倒在十字架下，大都城里一次受洗礼的人数就有六千之多。信仰伊斯兰教的西域人到处可见，城中建起多处阿拉伯式的圆顶清真寺，时称“元朝回族遍天下”。印度、泰国、尼泊尔等国信仰佛教的僧侣充斥庙堂，中国善男信女充街堵巷。大都城内市场繁荣，积水潭、朝阳门外是两大市场，小关市到处皆是。每天进入大都城里运粮米及百物的车辆、船只川流不息，仅丝绸一项，每日入城就有千车。各国奇货特产山积云屯。
  大都城不但成了长城南北两大经济区最大的贸易中心，也成了中国及中亚、西亚、东欧诸藩国的政治和经济中心。一些外国人称大都城是“世界独一无二的伟大城市”，又称“天下奇观”，称中国人是“天下最有创造力的人”。
  明代的北京城是在元大都的基础上建立起来的。比元大都布局更严谨，建筑更豪华。其中最著名的是琼楼玉宇、金碧辉煌的故宫。故宫，旧称紫禁城，明朝永乐四年（1406年）始建，到永乐十八年基本建成，占地面积七十二万平方米，房屋九千多间，建筑面积十五万平方米。四周环有高十米多的城墙和五十二米宽的护城河，具有中国古代建筑的独特风格，是中国现存规模最大、保存最完好的古建筑群。
  故宫建筑可分前后两部分，前半部叫前朝，以太和殿、中和殿、保和殿为中心，俗称三大殿。太和殿也称金銮殿，最为宏大。明清两朝新皇帝即位、庆祝新年及宣布重要政令等重大典礼都在这里举行。后半部叫内廷，以乾清宫、交泰殿、坤宁宫为中心，东西各有东六宫和西六宫，即通常所说的三宫六院。先后还兴建了正阳门、太庙、天坛、地坛、日坛、月坛、钟鼓楼、观象台等数十处宏伟建筑。
  明王朝在建北京城的同时，还大规模营造帝王陵寝——十三陵；修筑居庸关八达岭长城，以及长城内外数百座兵营城堡。直到今天我们还能从长城的遗址中看到大量刻有临清、河南、江苏、安徽各州府烧制的城砖，看到云、贵、湖、广的木材。而这些砖和木材都是靠大运河运来的。
  清代视运河如“国命民脉”，大规模治河通漕，出现了康乾盛世，北京城里不仅店肆栉比，而且大型货栈、会馆林立。全城各省州府的工商会馆多达三百多处。大大小小市场上，南货、广货、川货、洋货琳琅满目，购销两旺。清廷还修缮、改进紫禁城，使其更加富丽堂皇。保护维修或重建历代建筑，如春秋战国时期的“蓟门烟树碑”，北魏时期的天宁寺，隋代的正果寺，唐代的白云观、法源寺，辽代的报国寺、戒台寺，金代的香山寺、钓鱼台，元代的妙应白塔、孔庙、国子监等。新建了圆明园、颐和园、北海、中南海多处大型皇家园林，乾隆皇帝亲自为著名的北京八景立碑题诗。如“居庸迭翠”“金山夕照”“西山晴雪”等。
  可见，北京城历代的建设、发展和繁荣，全靠大运河的支撑。说北京城是大运河漂起来的，并非夸张。