鄞镇慈公路是慈溪境内第一条公路，始建于民国19年（1930）9月，民国22年（1933）完工。以后，建有观城至曹娥、浒山至余姚、芦城至庵东和慈城至洋山殿等公路。抗日战争期间全部破坏，抗战胜利后未能全部修复，中华人民共和国成立前，境内公路通车里程57.50公里。

中华人民共和国成立后，1957年有公路125.20公里。1987年，公路网络已粗具规模，并实现“乡乡通公路”。1989年末，全市共有接养公路332.11公里。其中国道43公里，省道11公里，县乡道278.11公里。另有专用公路9公里。2004年，接养公路总长554.04公里，其中公路绿化366.63公里。2008年，公路总长887.26公里。

2003～2004年，全市实施“乡村康庄工程”，新增农村公路510公里，实现“村村通公路”。行政村公路标准上等级，实现路面“硬化”（水泥路面、沥青路面），形成城乡相连、出入便捷和安全舒适的农村客运网络体系。2008年底，形成以“四横十纵”为主骨架、县乡道为支线、农村公路为脉络、四通八达的公路交通网络。

一、高速公路

沈海高速慈溪段 路段起自庵东水路湾（K85＋000），止于掌起长溪岭隧道，路基宽35米，双向六车道，全长41.68公里。是杭州湾跨海大桥的南连接线，通过4座互通立交与地方主要公路相连。

杭甬高速公路连接线 全线起自余姚胜堰，止于横河镇洋山岗，路基宽24.50米，双向四车道，全长10.58公里，市域境内长6.65公里。

杭甬高速公路慈溪连接线延伸段 路段南起329国道，北迄沿海北线，路基宽50米，双向六车道，全长13.89公里。

杭州湾跨海大桥余慈连接线慈溪段 路段始于周巷周东329国道（与梁周线相接），沿线途经周巷、长河、庵东3镇，与规划中的杭甬高速复线相接，全长11.78公里。工程起始2公里沿周巷环城东路向北，为道路改建，其余为新建道路。工程采用一级公路标准设计，设计车速80公里/小时，主车道为双向六车道，沥青混凝土路面。至2008年，此工程还在建设中。

二、主要等级公路

329国道 杭州—沈家门，称329国道。途径慈溪境内的周巷、浒山、观海卫和龙山等镇（街道）。124K＋413～130K＋400路基宽40米，路面宽15米；130K＋400～150K＋210路基宽30米，路面宽15米；150K＋210～166K＋866路基宽31米，路面宽17米。

境内管养路面西起杭沈线124K＋413，东至166K＋866，全长42.45公里，共有桥梁48座，水泥路面18.06公里，沥青路面24.40公里。

中横线 329国道余慈复线慈溪段公路，亦名中横线。路起始于慈溪余姚交界处，沿周巷镇、长河镇、天元镇、宗汉街道、浒山街道、坎墩街道、逍林镇、桥头镇、附海镇、观海卫镇、掌起镇、范市镇、三北镇和龙山镇，止于龙山镇329国道，全长49.04公里路基宽29米，双向六车道、无封闭沥青路面，中间隔离绿化带3米，设置3米宽主辅车道隔离带和宽7.50米辅车道。全线征用土地3030.03亩，拆迁永久性建筑和临时建筑1.70万平方米。整个工程由路基、路面工程、桥梁、交叉等土建工程及交通安全设施等组成。有多向立交桥1座，中桥30座，总长1082延米，小桥98座，1766延米，涵洞111道，总长3053延米。

三、农村公路

农村公路是全市公路网的重要组成部分。2003年，市政府决定在全市范围内实施“乡村康庄工程”，并提出《关于实施乡村康庄工程的若干意见》。通过历年建设，到2008年，全市新增农村公路510公里。

2003～2004年，全市农村建设“乡村康庄工程”，新建公路132.76公里，改建公路80.74公里，合计213.50公里。于2003年列入宁波市“乡村康庄工程”建设计划项目共25个，长度44.15公里，其中新建项目14个，长度23.93公里，改建项目11个，长度20.22公里。

于2004年列入宁波市“乡村康庄工程”建设项目54个，长度106.24公里，其中新建项目30个，长度56.25公里，改建项目24个，长度49.99公里；列入慈溪市“乡村康庄工程”建设项目共38个，长度63.15公里，其中新建项目32个，长度52.62公里，改建项目6个，长度10.53公里。