历史沿革
河姆渡文化遗址出土文物证明，约在7000年前，余姚一带已有原始聚落，是中华民族祖先最早居住地之一。
余姚地名由来，史志记载不一。据《史记·五帝本纪第一·括地志》云：“越州余姚县。顾野王云：‘舜后支庶所封之地，舜姓姚，故云余姚。’”《越绝书·外传记地传第十》曰：“越之先君无余，乃禹之世，别封于越，以守禹冢。”光绪《余姚县志》引《乾隆志》按：“万历《绍兴府志》谓：无余封会稽，姚乃属邑，故曰余姚。”《山海经·南山经》曰：“句余之山，无草木，多金玉。”郭璞注：“（句余山）今在会稽，余姚县南，句章县北，故此二县因此为名。”光绪《余姚县志》曰：“考应劭地名释郡县之名……无取古人君为县名之理，况句余之山见《山海经》，姚水见《五帝》，系固不始于夏之无余矣！”另据《越绝书》卷八云：“越人谓盐曰余……”
夏、商、西周为舜后支庶封地，属扬州之域。春秋、战国为越国地，战国中期后，“服朝于楚”。
秦（前221—前206年）置县，属会稽郡。然《史记·秦始皇本纪》记不及县。余姚县名始见于《汉书·地理志》，故秦置、汉置众说纷纭。《元一统志·绍兴路》记载：“《会稽志·风士记》云：‘秦汉为县。属会稽郡。’”万历《新修余姚县志》曰：“始皇二十六年始置故越地为会稽郡，则自三代以至于秦，余姚并为会稽领县。”民国《重修浙江通志稿》记会稽郡领县浙江境内十八县，列举余姚、上虞等十三县曰：“考之诸书云秦置殆无疑义。”
汉（前206—220）实行郡（国）统县两级地方制。余姚先后属九江国会稽郡、荆国会稽郡、吴国会稽郡、江都国会稽郡。东汉灵帝中平五年（188），郡（国）统县制演变为州、郡、县三级地方行政制。余姚仍属会稽郡，隶扬州。吴将朱然为余姚长时，始筑余姚（北）城。
三国（220—280）时，余姚县隶属吴国扬州会稽郡。
西晋太康二年（281），会稽郡为会稽国。永宁元年（301）复为郡。东晋明帝太宁二年（324）复为国。咸和元年（326）改会稽为郐稽，二年（327）为郐稽王国。元熙元年（419）国除。郡、国之名有异，而余姚隶会稽如故。
南朝宋、齐、梁、陈（420—589），余姚属会稽郡，隶扬州、东扬州。
隋开皇九年（589）平陈，废会稽郡，省余姚入句章，属吴州。大业元年（605）废吴州，置越州；三年（607）又改越州为会稽郡。句章均为属县。
唐武德四年（621），改会稽郡为越州，析句章复余姚县，并置姚州，属越州。七年（624）废姚州。长庆元年（821）废上虞并其地入余姚，次年又复。
五代吴越（907—960）余姚属吴越国越州。
北宋（960—1127）余姚县属越州不变。
南宋绍兴元年（1131）升越州为绍兴府，余姚县属绍兴府。
元至元十三年（1276）改绍兴府为绍兴路，余姚属绍兴路。元贞元年（1295），余姚以户逾四万升为州，仍属绍兴路。元至正二十六年（1366），改绍兴路为绍兴府。
明洪武二年（1369）复余姚州为县，仍属绍兴府。
清（1644—1911）承明制。余姚县仍属绍兴府。
宣统三年（1911)10月10日，武昌起义建中华民国。11月8日余姚光复。
民国元年（1912）废府、州、厅，存道。余姚隶浙江省，属会稽道。
民国十六年（1927）废道，余姚县直隶于省。民国二十一年（1932）省置行政督察专员公署。余姚县属浙江省第五特区县政督察专员公署。民国二十四年（1935），余姚属浙江省第三行政督察专员公署。
民国三十年（1941)4月23日余姚沦陷，国民党县政府先退入四明山，后又退至嵊县、天台。同年，日伪成立县地方维持会；次年，成立汪伪县政府。民国三十四年（1945）日本投降，国民党县政府还治余姚，仍属浙江省第三行政督察专员公署。
抗日战争时期，中国共产党在浙东建立民主政权。同余姚现境有关的主要有：余上县，区域为余姚北部、上虞北部；慈姚县，余姚东北部、慈溪北部。以上两县属三北地区。姚虞县，区域为余姚南部、上虞东南部，后又改名为姚慈、姚南，属四明地区。民国三十四年（1945)1月，浙东行政公署建立，均为其属，于民国三十四年（1945)4月，分别改名为余姚、慈溪、南山三县。
民国三十六年（1947），余姚县仍属第三行政督察专员公署。署所移驻余姚。民国三十七年（1948），改属第二行政督察专员公署。民国三十八年（1949)1月，划出梁弄区，与四明山周边地区另设以梁弄为治所的四明县。同年5月余姚解放时废止。
民国三十八年（1949)5月23日，余姚县城解放。初设中国人民解放军余姚市军事管制委员会，6月建立余姚县人民政府，属宁波专员公署，1955年11月改为余姚县人民委员会。1967年5月和1968年12月先后两次建立余姚县革命委员会，同时在1967年9月和1968年12月两次成立余姚县军事管制委员会。1980年12月，复余姚县人民政府，属宁波地区。1983年7月，宁波地区与宁波市合并成宁波市，余姚县属宁波市。1985年7月，余姚撤县设市（县级），仍属宁波市至今。